公安县地处湖北省中南边缘，长江中游的荆江右岸，东、北两面与沙市区、江陵县隔江相望，东南与石首市交界，西与松滋市为邻，南与湖南省安乡县、澧县接壤。县政府驻地斗湖堤，东距湖北省会武汉市 275 公里，北离荆州市区 30 公里。

春秋战国时公安为楚地，秦时为黔中郡地。汉高祖五年（前 202）建孱陵县，属武陵郡。建安十四年（209），刘备领荆州牧，领兵立营荆江南岸油江口。刘备官居左将军，人称“左公”，并将其安营扎寨的地方称为“公安城”，公安县的县名源于此。

建安二十四年（219），孙权派大将吕蒙袭取荆州后，任吕蒙为南郡太守，将孱陵从武陵郡划归南郡管辖。晋太康元年（280），分孱陵设立江安县。梁正平元年（548），改江安县为公安县。隋开皇九年（589），将孱陵县和永安县（侨县）并入公安县，改名公安镇（不久复设为县），属荆州总管府南郡。后梁开平元年（907），公安属荆南节度使节制。后唐同光三年（925），荆南节度使高季兴割据荆州、归州、峡州称南平王，国都江陵，公安为南平国的属县。

北宋建隆元年 （960），公安属荆湖北路江陵府 （后更名荆南府）。南宋建炎四（1130），公安县升为公安军，设置镇抚使。南宋绍兴五年（1135），撤销公安军，恢复公安县建置，隶属荆南府。元天历二年（1329），公安属河南行省荆湖北道上路总管府中兴路。元至正二十四年（1364），公安属湖广行省荆州府。

明洪武九年（1376），公安属湖广布政司。清康熙三年（1664），公安属湖北布政司。民国时期，1912 年公安县属湖北省荆南道；1932 年至 1936 年，公安县分别属于湖北省第七、第四行政督察专员公署管辖。1949 年 7 月后，公安县属湖北省荆州地区。

汉高祖五年（前 202）始建孱陵县时，县域辖有洞庭湖北部的今公安、石首、监利和湖南安乡、津市、澧县、南县、华容等地。汉元始三年（2），分孱陵置华容县，其域区为今监利、石首和湖南华容等地。汉建武六年（30），高成县(今松滋市）并入孱陵县。汉建武十六年（40），分孱陵置作唐县(今湖南安乡、津市、澧县等地）。晋太康元年（280），分孱陵设立江安县。隋开皇九年（589），孱陵县和永安县并入公安县。

清同治十三年（1874），公安县域东西宽 130 里，南北长 110 里。县域东至雾溪嘴与石首县交界；西至尚王庙松滋县交界；南至界溪桥与湖南省澧县交界；北至普华观与江陵县交界，总面积 1694 平方公里。民国年间（1912-1949），公安县域与清末时期相同。

1949 年 10 月，中华人民共和国成立以后调整交叉土地，县域局部调整，湖南省安乡县所辖的黄山头以北及马鞍山，和同仁垸的部分地方划归公安县；公安县所辖的黄山头大顶以南划归湖南省安乡县；湖南省澧县所辖松西河东的鲁家湖和松西河西的陶兴垸，以及松东河的刘公、罗田二村划归公安县。公安县所辖松东河南的花园洲划归澧县（现属安乡县）；公安县所辖长江以北的沈家洲划归江陵县。江陵所辖长江以南的南五洲部分划归公安；松滋县所辖松西河东的胡颈、莲华两乡划归公安县。

调整邻界土地后，公安县的边界走向：东北部以马家咀起下至南五洲南端（裕公垸），长江为界；南部以黄山头分水岭为界；从黄山头大顶至黄山头镇以大路（俗名界沟）为界；黄山头西麓至新渡口以岗岭为界；以新渡口沿河上至黄金堤，再从尖刀咀沿河西至杨家垱，松西河为界；松西河以西从杨家垱起至王家咀，以双龙岗分水岭为界；西北从鹅颈湖起沿松西河上至胡家场，再沿莲支河至肖家咀，以河为界，其余界线走向与清末、民国时期相同。

1952 年建设荆江分洪区，分公安县设立荆江县。公安县所辖的虎渡河以东地区全部划归荆江县。同时，江陵义和垸、金城垸和石首裕公垸，黄山大垸划归荆江县。1953 年，公安县所辖大美垸、六合垸和大至岗至黄山头的岗堤以东地方（简称小虎西）划归荆江县，1955 年荆江县与公安县合并。1965 年，石首县藕池镇划归公安县。此后，公安县地域至今未变，全县总面积为 2257.91 平方公里。

汉高祖五年（前 202）建孱陵县时，县城在柴林街（今黄金口东北齐居寺村），又名孱陵街。晋太康元年（280），江安县城设二圣洲（今江陵县沈家洲）。南宋祥兴元年（1278），二圣洲县城为江水冲毁，改迁油江口（今斗湖堤），名梅园。

明崇祯元年（1634）梅园失火城毁，县城迁至椒园（今窑头埠）。

崇祯七年（1634）李自成农民起义军逼近荆州，为避兵祸迁县城至祝家岗（今斑竹垱双河场村）。崇祯十年（1643）李自成农民起义军将祝家岗县城烧毁，回迁椒园。清顺治五年（1648）县城再迁至斗湖堤。清顺治八年（1651）县城再迁至祝家岗。清同治十二年（1873）祝家岗县城被水冲毁，迁城至唐家岗（今南平）。

1938 年 11 月，侵华日军的飞机轰炸南平，县府迁驻狮子口。1943 年 3 月，县府迁驻王家厂。6 月，再迁驻支苏堡。1944 年 1 月，迁驻申津渡。1945 年 10 月，县府回迁南平。1949 年 7 月，公安县解放，县人民政府驻南平。

1952 年，新设荆江县，荆江人民政府驻斗湖堤，公安县人民政府驻南平。1955 年，荆江县并入公安县，县政府驻斗湖堤。